みどころ：
里見・黄門様に、六代目・助さん格さん、風車の弥七に楓、そして八兵衛、
新メンバーで二度目の旅へ。
将軍の依頼で伊勢神宮を目指して東海道を西進。
庶民の暮らしにスポットを当て、人々の喜怒哀楽を生き生きと描く。
（※写真左から：楓、助さん、黄門様、八兵衛、格さん、弥七）
登場人物：
水戸光圀（みとみつくに）／里見浩太朗（さとみこうたろう）
水戸藩二代目藩主で、現在は隠居の身。伊勢神宮参詣を名目に旅に出るが、実は将軍・綱吉から「民の暮らしを見てきて欲しい」と頼まれての旅である。優しさと厳しさを併せ持ち、困っている人を見ると放っておけない。
佐々木助三郎（ささきすけさぶろう）／東 幹久（あずまみきひさ）
老公に深い恩義を感じ、忠義を尽す水戸藩士。江戸育ちで垢抜けていて、かつ冷静な判断力も持っている。代々祐筆（ゆうひつ）の家柄で、道中日誌を書き、旅の資金も預かっている。
渥美格之進（あつみかくのしん）／的場浩司（まとばこうじ）
馬廻り役を勤める水戸藩士だが、老公の旅の警固を命じられている。性格は純朴で無骨で一本気。女性に奥手で、助三郎とは何かと対照的。柔術の達人で、道中は印籠を預かっている。
楓（かえで）／雛形あきこ（ひながたあきこ）
信州の問屋場の娘で、幼いころから野山を駆け回り、負けず嫌いで男勝りな娘。老公一行とは別行動をとり、得意の変装や棒術で悪の証拠をつかんだり、一行を危険から守っている。
八兵衛（はちべえ）／林家三平（はやしやさんぺい）
江戸の町人で、老公や助三郎、弥七とは旧知の仲。旅先で宿の手配や道中を案内する先達（せんだつ）の役割を持つ。頼りなくていつもひと言多いが、愛嬌があり憎めない男。
風車の弥七（かざぐるまのやしち）／内藤剛志（ないとうたかし）
元義賊の忍者。老公に命を救われた過去があり、老公の役に立つことだけを生きる命題にしている。一行と別行動をとり、悪事の情報収集を行う。
トレードマークは赤い風車。
徳川綱吉（とくがわつなよし）／風間トオル（かざまとおる）
徳川五代将軍。犬公方と呼ばれる一方、法律や制度を充実させ元禄文化を発展させた名宰相とも。
老公に信頼を寄せ「民の苦しみを知りたい。民の暮らしを見て来てほしい」と依頼する。