あらすじ：
黄門さま（佐野浅夫）一行は掛川へ。この土地は葛布が名物で、お静（根本りつ子）の織る布は仕事が丁寧だと評判だった。
ところで、掛川の竜華院（りゅうげいん）は、三代将軍家光の霊をまつるために建立された寺だったが、今度新しく襖絵を描くことになった。そのため家老の野上彦左衛門（庄司永建）が京都から高名な絵師、狩野満伸（みつのぶ・内藤武敏）を呼び寄せた。
野上と覇権を争う、次席家老の仙崎大膳（近藤洋介）は御用商人の出羽屋唐兵衛（小沢象）と結託して、絵が完成しないよう満伸の弟子、要次郎（井上高志）に金を握らせて邪魔をしようとする。
一方、お静は満伸の姿を見て、息が止まるほど驚いた。満伸がお静の夫、満安（みつやす・竹脇無我）の実の父、その人だったからだ。満安とお静は十五年前、満伸に結婚を反対されて、勘当されていたのだ。
だが、その後も絵の修行を続ける満安を、お静は陰で支えていたのである。お静はその成果を満伸に見てもらうよう、満安の絵を要次郎に託す。満安の才能を見抜いた要次郎は、お静のせいで腕が落ちたと嘘を言い、自分も姿を消そうとするのだった。
満安とお静の命懸けの誠を知った黄門さまは、直接満伸に絵の評価を聞くのだったが…。
黄門さま一行は袋井へ。
助さん（あおい輝彦）、格さん（伊吹吾郎）は街道でならず者に乱暴れていたおまき（五十嵐いづみ）を救う。
おまきが旅人の安全を願って、毎夜常夜灯に火を灯していることを知り、黄門さまは感心する。おまきには家出をした弟がいることも分かった。
ところで、黄門さまと八兵衛（高橋元太郎）は、こそ泥の彦十（島崎俊郎）、忠助（西山浩司）に旅の荷物を盗られてしまった。その中には全ての路銀となんと、印籠まで入っていた。
助さんと格さんは慌てて二人組の後を追う。黄門さまも助さんたちとは別行動で、二人を探す。
その頃二人は、袋井名物のすっぽん鍋と鰻の蒲焼きに舌鼓を打ち、得意になっていた。しかし、盗んだばかりの財布を落としたことに気付き、印籠を悪用して、金を作ることを思いつく。
参勤交代の下見を行う侍に扮して、旅籠から大金を巻き上げようというのだ。
だが、役人に見つかり彦十は捕らえられ、金と印籠は代官所の手代、岩田九十郎（河原崎次郎）に取り上げられてしまった。岩田は印籠と彦十を使い、さらに金を作ろうと悪事を企てる。
一方おまきは帰りを待っていた弟が、こそ泥の一人、忠助だということを知るが…。
黄門さま（佐野浅夫）一行は浜松へ。一行が宿泊した宿からは、参勤交代のため但馬出石藩の大名行列が旅立って行った。
行列の後を追うようにしてやって来た侍、木下平内（荻島真一）と武田数馬（大塚よしたか）と黄門さまは知り合う。二人は御跡小払役（おあとこばらいやく）という役職で、行列が去ったあとで、宿泊費などの精算をする係りなのである。
役目が終わったら、凧作りの職人になりたいと語る平内を黄門さまは好ましく思った。
平内たちは宿場のあちこちで、精算をして回るが、奉行の原田総十郎（黒部進）と料亭の主、久右衛門（出光元）から、桁外れの大金を請求されて驚いた。前夜、藩の重役、磯野帯刀（杜澤泰文）が家康公手彫りの仏像を壊したのだという。それには葵のご紋も掘ってあったと聞き、黄門さまは首を傾げる。
平内は金策のために駆け回るが、それでも足らず、久右衛門に自分の命を差し出す覚悟を固める。
お銀（由美かおる）と飛猿（野村将希）の調べで、事故があった時その場にはほとんど人はおらず、仲居のお袖（原田佳奈）ただ一人が事情を知っていることが分かった。
黄門さまは、真実を打ち明けて欲しいと訴えるが、お袖は固く拒む。
黄門さまはお袖の祖父、源七（谷幹一）から平内とお袖が、実は父娘だということを聞くのだったが…。
黄門さま（佐野浅夫）一行は、新居へ。
一行が関所へさしかかると、二人連れの若い侍が、役人に呼び止められた。その一人が男に扮装した奈保（高嶺ふぶき）だったからだ。関所では「入り鉄砲と出女」といい、特に女の通行を厳しく取り締まっていた。奈保は牢に捕らえられる。
黄門さまは、連れのもう一人森田新八（井上純一）をかくまい、詳しく事情を聞く。
奈保は青山藩江戸家老、新篠久右衛門（玉川伊佐男）の娘で、新八とは、兄妹のような間柄だという。
青山藩では藩主の病が重くなり、相続争いが起きていた。久右衛門は国元にいる若様、青山数正（花柳錦之輔）の命を守り江戸へ呼ぶために、二人を秘密裏に旅立たせたのだった。
しかし、敵方の仙頭嘉門（鹿内孝）の知るところとなり、仙頭は二人を捕らえるため関所に罠を張っていたのである。仙頭と関所の役人は、裏で手を結んでいる。
仙頭一味は、数馬を亡き者にするため、奈保をわざと逃がす。数馬を誘い出し、鉄砲で仕留めようという魂胆だ。
そして鉄砲が火を噴いた。数馬の身代わりになり、奈保が倒れるが…。
黄門さま（佐野浅夫）一行は吉田の宿へ。一行はこの辺りでは最近、狐の嫁入りが目撃され、人々に恐れられていることを知った。しかも，狐の行列を見たと人に話した者が、盗賊に襲われるなど不幸になるという。黄門さまは、嫁入りを見てみたいと言い，一行はこの宿場に泊まることになった。
そしてその夜、黄門さまは町外れの稲荷のほこらで、狐顔の女を見る。女はすぐ消えてしまったが、その後に赤ん坊が残されていた。
一行は子供の身元を探すが、手掛かりさえつかめない。のみならず、黄門さまは人さらいだと誤解され、牢に入れられてしまった。奉行所では黄門さまの説明を聞こうともせず、狐の嫁入りの噂も聞いていないと取り合わない。
そうこうするうちに、狐の一行がまた盗賊に入り、商家が被害に会う。飛猿（野村将希）の調べで一味は忍びの集団だということが分かる。また奉行所の与力、飯塚伝八郎（伊藤敏八）は賊の頭目五郎蔵（山本昌平）と手を結び、甘い汁を吸っていた。
やがて、赤ん坊がある大店の子供だと分かったが、店の者によると両親は長旅に出ているということで、不自然な点が多いことも判明する。さらに赤ん坊を黄門さまに託した女、おせん（佐藤友紀）から、盗賊の隠れ家が明かされるが…。