みどころ：
６代目助三郎に東幹久、格之進に的場浩司、ご老公を陰で守る紅一点のお供・楓に雛形あきこを迎え、新たな旅のスタート！
今シリーズは、原点に立ち返った番組作りがテーマ。登場人物それぞれのバックグラウンドや人間関係を明確にし、黄門様と助さん格さんとの初めての出会い、御一行の初めての旅立ちなど、これまで定番だった設定を見直し、改めてじっくりと描いています。
語り・槇大輔の親しみ深い「声」が旅のお供をし、主題歌を歌うのは東＆的場の新・助格コンビ。
（※写真左から：弥七、楓、助さん、黄門様、格さん、八兵衛）
登場人物：
水戸光圀（みとみつくに）／里見浩太朗（さとみこうたろう）
水戸藩二代目藩主で、現在は隠居の身。長男が治める高松藩で世継ぎ騒動が起きていることを知り、解決するために旅立つ。優しさと厳しさを併せ持ち、困っている人を見ると放っておけない。
佐々木助三郎（ささきすけさぶろう）／東 幹久（あずまみきひさ）
老公に深い恩義を感じ、忠義を尽す水戸藩士。江戸育ちで垢抜けていて、かつ冷静な判断力も持っている。代々祐筆（ゆうひつ）の家柄で、道中日誌を書き、旅の資金も預かっている。
渥美格之進（あつみかくのしん）／的場浩司（まとばこうじ）
水戸で馬廻り役を勤める藩士。老公の旅立ちに際し、藩から警固を命じられる。純朴で無骨で一本気。女性にも奥手で、助三郎とは何かと対照的。柔術の達人で、道中は印籠を預かる。
楓（かえで）／雛形あきこ（ひながたあきこ）
幼い頃から野山を駆け回り、負けず嫌いで男勝りな娘。父は信州で問屋場を営んでいるが、祖先は忍び。棒術の達人で、父の知り合いの弥七が老公の警固役を探していると知り自ら志願する。
八兵衛（はちべえ）／林家三平（はやしやさんぺい）
江戸見物の客の案内をして細々と暮らしている町人。老公や助三郎、弥七とは旧知の仲で、旅立ちにあたって宿の手配や道中を案内する先達（せんだつ）の役目をかって出る。少々頼りないところもあるが憎めない男。
風車の弥七（かざぐるまのやしち）／内藤剛志（ないとうたかし）
元義賊の忍者。かつて老公に命を救われ、その後は老公の役に立つことだけを生きる命題にしている。旅先では一行と別行動をとり、悪事の情報収集を行う。トレードマークは赤い風車。
お娟（おえん）／由美かおる（ゆみかおる）
老公に長く仕えている女忍者。隠居後は西山荘で身の回りの世話をしていた。旅立ちに際し同行を願い出るが、老公に諭され、江戸の翁屋に嫁ぐ決意をする。
翁屋与右衛門（おきなやよえもん）／前川清（まえかわきよし）
江戸の塩問屋。水戸藩とも縁が深く、高松藩にも出店を持つ。大店の主ながら腰が低い。十年前に妻を亡くし一人身できたが、お娟を後添えにと望み、老公に相談を持ちかける。
徳川綱吉（とくがわつなよし）／風間トオル（かざまとおる）
悪政と名高い「生類憐みの令」を制定し、犬公方と呼ばれた徳川五代将軍。一方で法律や制度を充実させ元禄文化を発展させた名宰相とも。老公の目にはどう映っているのか。
大久保加賀守（おおくぼかがのかみ）／近藤正臣（こんどうまさおみ）
老中。世の中を良くするためには幕府に力が必要と考えている。幕府の利益のためには手段を選ばない武断派。民衆のためを思う老公とは正反対の考え方を持つ。
土屋相模守（つちやさがみのかみ）／小野寺昭（おのでらあきら）
幕閣内で大久保加賀守の敵対勢力にある老中。加賀守の強引なやり口を苦々しく感じている。老公に全幅の信頼を置き、助言を求めることも多い。